Durch gesenkten goldenen Balken geteilt von Blau und Rot, oben ein silberner Adler, der einen quer liegenden goldenen Abtstab in den Fängen hält, unten ein silbernes Andreaskreuz.

Der Name des Ortes weist auf das Benediktinerkloster hin, das im 13. Jahrhundert von Graf Hermann von Leiningen gestiftet wurde, im 15. Jahrhundert an die Grafen von Oettingen kam und 1558 aufgehoben wurde. Seitdem wurden die Güter von dem Amt Mönchsroth der Grafschaft Oettingen verwaltet. Daran erinnert das Andreaskreuz aus dem gräflichen Stammwappen.
Der Adler stammt aus dem Wappen der Grafen von Leiningen, zusammen mit dem Abtstab verweist er auf das ehemalige Kloster und seinen Gründer. Der goldene Balken stellt den durch das Gemeindegebiet verlaufenden Limes dar.

Geteilt von Grün und Rot; oben ein schwebender goldener Stechhelm in Vorderansicht, unten auf blauem Felsenberg eine fünftürmige silberne Burg mit blauen Dächern.

Der Stechhelm repräsentiert die vielen Rittergeschlechter, die im Besitz von Weiltingen waren. Er ist in einem Gerichtssiegel aus dem Jahr 1561 zu sehen. Im Jahr 1566 kam der Ort in den Besitz der Herren von Knöringen. Sie bauten die Burg zu einem Schloss aus, das 1814 wegen Baufälligkeit abgerissen wurde. Die Burg im Wappen erinnert an diesen imposanten Bau. König Ludwig I. bestätigte das Wappen 1847.

Gespalten, vorne in rot ein aufrechter goldener Rechen, hinten in Silber ein halbes blaues Mühlrad am Spalt.

Das 1311 erstmals genannte Wilburgstetten war Sitz eines Zweiges der Truchsessen von Rechenberg, Ministerialen der Grafen von Oettingen. Berühmtestes Mitglied der Familie, die sich auch nach Wilburgstetten benannte, war Bischof Rabanus von Eichstätt (1295 – 1383). Der Rechen im Gemeindewappen ist dem Wappen der Truchsessen von Wilburgstetten entnommen. Das Mühlrad im zweiten Feld erinnert an die ehemals so bedeutsamen Mühlen im Wörnitzgrund.