(LK) = Landkreis
(S) = Stadt
(G) = Gemeinde
(SB) = Stadtbezirk
(Ot) = Orts-/Stadtteil
In geteiltem Schild oben in Gold (Gelb) ein blauer Ring mit Stein, unten in Blau ein unterhalbes, vierspeichiges goldenes (gelbes) Mühlrad an der Teilung.
Anfänglich führte die Gemeinde Mahlstetten in den Gemeindestempeln ein halbes Mühlrad, darauf den Großbuchstaben „M“. Im Jahre 1967 wurde das Gemeindewappen geschaffen, in welches das halbe Mühlrad üernommen wurde. Es erinnert an die wohl ortsnamengebende (Lippach)Mühle. Der blaue Ring in der oberen, goldenen (gelben) Schildhälfte entspricht den umgekehrten Farben der Wappen der Freiherren von Enzberg, die seit 1409 bis zum Übergang an Württemberg 1805/06 Ortsherren von Mahlstetten waren.