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Wappen
(LK) = Landkreis
(S) = Stadt
(G) = Gemeinde
(SB) = Stadtbezirk
(Ot) = Orts-/Stadtteil
In Blau über zwei goldenen Wellenbalken ein goldenes Hufeisen.
Das Hufeisen als ländliches Symbol war das Lehrensteinsfelder Fleckenzeichen. Es war auf alten Gemarkungssteinen abgebildet und fand sich seit spätestens dem 19. Jahrhundert im Gemeindesiegel. Das heutige Wappen wurde 1959 angenommen und der Gemeinde zusammen mit der Flagge am 18. August 1959 vom baden-württembergischen Innenministerium verliehen. Die Wellenbalken erinnern an die Familie von Schmidberg, in deren Besitz Lehrensteinsfeld von 1649 bis 1778 war.