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Wappen
(LK) = Landkreis
(S) = Stadt
(G) = Gemeinde
(SB) = Stadtbezirk
(Ot) = Orts-/Stadtteil
In Silber eine bewurzelte grüne Buche, deren Stamm mit einer liegenden schwarzen Hirschstange beheftet ist.
Die erste urkundliche Erwähnung von „Waltenbuch“ datiert aus dem Jahr 1296. Zu Württemberg kam das Städtchen im Jahr 1363, in dem auch die erstmalige Erwähnung als Stadt urkundlich festgehalten ist. In diesem Zusammenhang dürfte dem Stadtwappen die querliegende Hirschstange aus dem Wappen der Württemberger zugesetzt worden sein.
Die ältesten, seit 1573 belegten Stadtsiegel enthalten noch ein geteiltes Wappen, das oben die Hirschstange als Hinweis auf die württembergische Stadtherrschaft, und unten einen Buchenzweig als „redende“ Figur zeigt. Die früheste bekannte Wappenzeichnung aus den Jahren 1584 bis 1588 weist das heutige Wappen mit dem Unterschied auf, daß die Buche damals auf einem „Boden“ stand. Seit dem 18. Jahrhundert erscheint die Buche in den Siegeln „bewurzelt“. Eine alte, dem Sti1 nach aus der Zeit um die letzte Jahrhundertwende stammende Stadtflagge, war noch 1966 vorhanden.
Von 1562 bis 1566 ließ der jagd- und baulustige Herzog Christoph auf dem von Buchenwald umgebenen Hügel, mitten im Aichtal, ein Jagdschloss im Renaissancestil erbauen. Dieses Schloß bildet heute noch zusammen mit der 1607 erbauten Kirche und dem Rathaus (erbaut 1575) den Stadtkern, um den sich im Lauf der Zeit eng zusammenhängend die Fachwerkhäuser der Bürger anschlossen.
Im Schloß Waldenbuch befindet sich heute das Museum für Volkskunde des Landes Baden Württemberg. Darin wird die Geschichte der Volkskultur in Württemberg dargestellt. Im Mittelpunkt des Museums stehen Leben und Arbeit der breiten Volksschichten, Bauern, Handwerkern, Kleinbürger und Arbeiter.