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Wappen
(S) = Stadt
(G) = Gemeinde
(M) = Markt
(Vgm) = Verw.-gemeinsch.
(Ot) = Orts-/Stadtteil
In Rot unter einem rechten und einem linken silbernen Obereck, vorne ein linksgewendeter, steigender silberner Löwe, hinten eine schwebende, halbe silberne Burg mit einem silbernen Zinnenturm.
Die Gemeinde Steinsfeld besteht seit 1978 aus den ehemals selbstständigen Gemeinden Endsee, Gattenhofen, Hartershofen und Steinsfeld. Spätestens seit Anfang des 15. Jahrhunderts gehört das Gemeindegebiet zur Reichsstadt Rothenburg o. d. Tauber. Darauf weisen die Farben Rot und Silber sowie die Burg in geminderter Form aus dem Rothenburger Stadtwappen hin. Stellvertretend für die vielen Adelsgeschlechter, die im Gemeindegebiet ansässig waren, stehen der Löwe aus dem Wappen der Herren von Steinsdorf sowie die silbernen Oberecken aus dem Wappen der Herren von Gattenhofen.
Quelle: Die Beschreibung (Blasonierung) und Erläuterung des Wappens wurde der Homepage des Hauses der Bayerischen Geschichte (www.hdbg.eu/gemeinden/index.php/wappenkunde) entnommen.