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Wappen
Von Silber und Grün zweimal schräg geteilt, oben in Silber ein vierspeichiges, zwölffaches, blaues Zahnrad, in Grün ein linkshin sitzender, silbern gekleideter Hirt in natürlichen Farben, auf einer silbernen Schalmei blasend mit einem schwarzen Hirtenstab in der rechten Armbeuge, unten in Silber eine blaue Pflugschar.
Der Hirt ist der „Zuffenhäuser Hirt“, eine Nebenfigur in Ludwig Uhlands Ballade Die Döffinger Schlacht, die letzte von vier 1815 verfassten Balladen (die anderen drei sind: Der Überfall von Wildbad, Die drei Könige von Heimsen und Die Schlacht bei Reutlingen), die verschiedene Ereignisse aus dem Leben des Grafen Eberhard II. der „Greiners“ (1344–1392) abhandeln, in diesem Falle die Schlacht bei Döffingen von 1388. Die Handlung der Ballade fußt wie die der drei anderen auf dem Bericht des Stuttgarter Ratsherrn Sebastian Küng, der wiederum die Schilderung des Tübinger Rhetorikprofessors Martin Crusius (1526–1607) verwendet hat. In einer nächtlichen Szene begegnet dabei der Zuffenhäuser Hirt dem alten Grafen und beklagt sich bei ihm darüber, dass einer von des Grafen Heerführern, der „Gleißende Wolf von Wunnenstein“, ihm einen Teil seiner Herde weggetrieben habe.
Die Pflugschar im unteren Teil des Wappens entstammt einem alten Fleckenzeichen. Bereits nach dem Dreißigjährigen Krieg waren diese Fleckenzeichen aufgekommen, für Zuffenhausen zunächst ein einfaches „Z“, wie es im Forstlagerbuch überliefert ist und wie man es bis heute auf alten Gemarkungs-Grenzsteinen findet, die ab dem 15. Jahrhundert üblich wurden und von denen heute noch 84 vor Ort stehen.[132] Im 18. Jahrhundert zeigt das Fleckensiegel dann eine Pflugschar mit einem sechszackigen Stern in deren Mitte. Bis zur Stadterhebung 1907 diente der Gemeinde von Zuffenhausen auch das jeweilige Wappen Württembergs unter einer Krone als Siegel.
Auf welche Weise dann der Hirt hinzugekommen ist, weiß man nicht, doch scheint der Entwurf vom Bruder des Pfarrers und Historikers Lauxmann, dem Kunstmaler Theodor Lauxmann zu stammen, der den Hirt offenbar bei Uhland gefunden hatte und wohl meinte, er passe gut zu den traditionellen Schäfern des Ortes. Man wollte jedenfalls im Gemeinderat derart sicher auch optisch Fortschritt mit Tradition verbinden und fügte im oberen Feld ein Zahnrad für die jetzt die örtliche Wirtschaft bestimmende Industrie, im unteren die bereits bekannte Pflugschar für die traditionelle Landwirtschaft ein, dazu, heraldisch falsch, die daher später wieder weggelassene Jahreszahl 1907.
Nach der Eingemeindung 1931 wurde das Wappen rechtlich wieder frei und taucht entsprechend gewerblich, politisch, künstlerisch etc. genutzt in zahlreichen Varianten auf, ist jedoch bis heute dennoch als „Zuffenhäuser Hirt“ das Gemeindesymbol von Zuffenhausen geblieben.