In Blau auf grünem Boden ein silberner Engel mit ausgebreiteten Flügeln und einer roten Harfe.

Es handelt sich um ein „redendes“ Wappen, das auf eine alte Legende zurückgehen soll. Das Wappen wurde auf Vorschlag des Generallandesarchives Karlsruhe im Jahre 1899 von der Gemeinde angenommen.

In geteiltem Schild oben in Silber eine dreilatzige schwarze Fahne, unten in Schwarz ein unterhalbes silbernes Rad.

Vilsingen war von 1421 bis 1534 im Besitz der Grafen von Werdenberg, woran die dreilatzige Fahne erinnern soll. Deren Erbe traten die Fürstenberger an, die 1806 die Landeshoheit Hohenzollern-Sigmaringen überlassen mussten. Das halbe Wagenrad deutet auf die im Jahre 1880 bei Vilsingen gefundenen Reste eines Wagens aus der Eisenzeit hin. Das Wappen wurde vom Staatsarchiv Sigmaringen vorgeschlagen und am 12. Juli 1954 durch die Landesregierung verliehen.