In blau aus dem Schildrand wachsend ein fußgepsparrtes silbernes Kolbenkreuz.

Das Ortswappen geht auf ein Siegel aus dem Jahr 1752 zurück. Es zeigt in blau ein aus einem Schildrand wachsendes fußgesparrtes Kolbenkreuz. Die Farben erinnern an die ehemalige Zugehörigkeit zur Kurpfalz.

Die Eingemeindung von Altenbach nach Schriesheim erfolgte am 01. Januar 1972 auf Grund der Baden-Württembergischen Verwaltungsreform.

In Rot ein schreitender silberner Ochse, über dessen Rücken eine fünfendige goldene Hirschstange schwebt.

Ursenbach verdankt seine Entstehung dem hochmittelalterlichen Landesausbau der Herren von Hirschberg/Strahlenberg. Die Gemarkung stellt einen kleinen Rodungsbezirk aus dem einstigen Allmendwald der Bergstraßenorte dar. Erstmals urkundlich erwähnt wird der Ort als Orsenbach im Jahr 1361. Der Name ist vermutlich von Ur- oder Auerochse herzuleiten. Nach einem aus dem Jahr 1623 erhaltenen Siegel wurde das Ortswappen geschaffen. Mit dem Übergang an die Kurpfalz entstand eine enge Verknüpfung mit der Ortsherrschaft in Leutershausen.

Zum 01. Januar 1973 wurde die bis dahin selbständige Gemeinde Ursenbach im Zuge der Verwaltungsreform in Baden-Württemberg nach Schriesheim eingemeindet.